1967年毕业于南京航空学院自动控制及特种设备系。

1983-1986年在美国卡内基--梅隆大学（CMU）机器人研究所从事机器人学及基于传感器的控制系统的研究，1986-1995年在中科院沈阳自动化所从事移动机器人及机器人总体设计研究，任国家863计划智能机器人型号总设计师，机器人工程部副主任，1995年调到上海交通大学，现任机械工程学院副院长，机器人研究所所长。

中国自动化学会理事，机器人专业委员会主任。