1948年毕业于武汉大学机械系

1957年至1959年在苏联莫斯科大学数学力学系进修

1949年10月到东北大学任教

1978年晋升为教授

1983年起任博士生导师

1981年以后分别任《控制与决策》等刊物的主编或副主编

1983年任《中国大百科全书〈自动控制与系统工程卷〉》编委兼控制理论分支主编

1985年起任国务院学位委员会第二届学科评议组成员

曾为博士生讲授"微分几何方法"等两门课

早期从事运动稳定性及最优控制的研究，其中有新型的有限时间区间稳定性。曾参加反坦克导弹的研制，解决了控制系统的关键问题，取得突出实效。近期在微分对策的研究中，提出并论证了定性微分对策的极值性质，给出了定性极大值原理，使定量、定性两类问题都统一在极值原理的基础上，形成新体系，并给出一系列应用。在主从对策的研究中，提出惩罚量等新概念及定量计算。近年来提出复杂控制系统对称性及相似性结构研究的新方向。对非线性系统、组合大系统进行了广泛研究，得到系统的规律，即这类结构可使系统降维、分解、化简，并得到简化的控制规律。

参加“红箭-73”反坦克导弹的研制

在自动控制理论的稳定性理论、复杂控制系统理论等方面，发表论文200余篇。专著《微分对策》，主编《现代控制理论》。

1978年以来，先后被评为部、省、市劳动模范或特等劳动模范

1990年被评为国家教委、国家科委”全国高校先进科技工作者“

1997年当选为中国科学院院士

1998年获全国”五一“劳动奖章